ロボットコレクション2021
2021/03/29
河口研 M1 下里(shimo)です．
河口研ではロボットについて多くの関心を集めています．
そのため様々なロボットが研究室に存在し，研究室のメンバーはそれらのロボットを使って遊んだり研究したりしています．
実際に研究テーマの一つに倉庫を使った配送ロボットの自動化というテーマがあり，倉庫での実証実験などもそれらのロボットを使用して行われました．
今回は，研究室にあるロボットついて紹介したいと思います．
ロージー(loggie) ・ サウザー(thouzer)
まず最初に紹介するロボットは，ロージー(loggie)とサウザー(thouzer)です！
これらのロボットは，主に自動配送ロボットの研究に使われており，周囲の状況を把握するために，様々なセンサが取り付けられています．
センサについて詳しく紹介すると，ロージーの前後にはVeldyne社のVLP-16のLiDARが取り付けられています．
LiDARとは周囲にレーザーを照射し，反射までの時間を測ることによって，周囲の物体との距離を測定できる光センサです．
自動運転の目として注目を集めており，LiDARによって得られるデータを用いて，ロボットの自己位置や周囲の障害物などを把握することに用いられています．
サウザーにも同じくVelodyne社のVLP-16が一台，モニターが一枚，衝突検知のバンパーが前方下についています．
メカナムローバー
次に紹介するロボットは，去年の末に河口研に入ったロボット，メカナムローバーです！
ローバーの一番の特徴は，普通の丸タイヤではなくメカナムホイールという特殊なタイヤが搭載されていることです．
メカナムホイールとは，車輪円周上に45度の角度でローラが取り付けられていて，任意の方向に移動できるように設計されているタイヤです．
この特殊な４つのタイヤをそれぞれ異なった特定の動きをすることで，一般的なロボットにできない真横移動が可能になっています．
そしてこの小さい見た目にも関わらず，人が一人乗っても動くほどの馬力があるので，これらの特徴を使って様々な応用が考えられますね．
またローバーには右の写真のように，付属品として液晶などがついています．
この液晶を使って会議に代理参加するという使用法が実際にあるみたいです．
会議中にローバーがいたら斬新で面白いですよね！
SMAGV
次に紹介するのが，Synergic Mobility 無人搬送車，SMAGVというロボットです．
Synergic Mobility についてはこちらの動画を是非ご覧ください．
上記で紹介したロボットは，メーカーから購入したものですが，SMAGVはSynergic Mobilityに向けて，河口研のメンバーで１から作られたロボットです．
SMAGVには，VLP-16が一台，Hokuyo社LiDARが一台，Intel社RealSenseが2台，マイク，GNSSなど様々なセンサが取り付けられています．
一般的に売られているロボットでは中身の仕組みを公開していないものも多く，二次利用が大変なのですが，SMAGVは中の構造を知っているため，用途に応じて様々な改造ができるのが良いですね．
Unitree A1
最後に紹介するロボットは，Unitree社が開発した電動４足歩行ロボットです．
このロボット犬は今年の2月に河口研で飼い始めました．
ロボットの性能とセンサについて紹介していきます．
本体重量は約12kgで，サーボモータ駆動，本体にIMU・ジャイロセンサーが１つ，足先に4つ力覚センサーがついています．
また頭にはIntel社RealSenseとHokyoLiDARが搭載されています．
本体にはUbuntu(RealTime)を搭載し，ROSによる2次開発用のサンプルパッケージもいくつか用意されています．
これら複数のセンサにより凹凸のある野原や荒地，階段なども歩行できる性能を持っています．
これらが主に河口研にある配送ロボット達です！ まだまだ紹介できていないロボットもたくさん存在します．
このようなロボットは１台数十万から数百万円するので，ちょっといじってみたいなって個人的に思ってもなかなか手が出せないですよね。。
河口研には紹介したロボット以外にも多くのロボットやそれを使うための機器などがいくつもあり，ロボットを自由に遊んだり研究に使えるので，興味ある方にはもってこいだと思います！
もっと詳しく聞きたい！ロボットいじってみたい！河口研に興味があります！という人はぜひ見学(オンラインも可) へ.
ただ，例年はアポなしでももちろん大丈夫と言っているのですが，今年はコロナの影響で研究室に誰もいないかもしれないので，下のアドレスからアポを取っていただけると助かります！
haru☆ucl.nuee.nagoya-u.ac.jp (☆を@に変えてください)までご連絡ください！
河口研ではあなたが来るのを楽しみに待ってます！