環境モデリング

多種多様な情報を利用して「環境を理解する人工知能」の研究に取り組んでいます。センサーの計測情報やインターネット上の大量のデータからコンピュータが環境を自動で認識し、空間マップの自動更新、シーンコンテクストの理解、それらに基づく快適なナビゲーションを目指しています。この目的を実現するために、画像処理、ディープラーニング、自然言語処理の技術を用いて、3次元モデリングや変化検出、シーン認識、傾向分析などを行っています。

画像を用いた屋内外3次元モデリング

モバイル全天球カメラを用いて,屋内外の3次元モデルを構築します.また,ナビゲーショシステムの開発や,そのためのマップの標準化にも取り組んでいます.

名古屋大学IB電子情報館の3次元モデルを以下から閲覧できます(約70MB).
IB館3次元モデル
[操作方法]
  • ドラッグすることで視点を変更できます.
  • 各カメラをクリックすると,その視点からの全天球画像が見れます(左上のflyボタンで戻る).
  • 左上のメニューから点群の大きさなどを変更できます.



LiDARと全方位カメラを用いた高精度3次元テクスチャモデルの生成

レーザーセンサであるLiDAR(Light Detection and Ranging)と全方位カメラを用いて、地下街などの屋内空間の高精度なテクスチャモデルを生成します。このために、SLAM、キャリブレーション、セグメンテーション手法に関する研究を行っています。


                                   LiDARで計測した三次元点群  

                                 全方位カメラで撮影したパノラマ画像            

                                 パノラマ画像を用いて色付けした点群  

     

                              3次元のテクスチャモデル